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技術參數(shù):
機器型號：DEPL1500
碼垛能力：200-500次/小時
機　　架：SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼
動 力 電：AC姚菱，3相指锉，380V冤兄，9KW 50HZ
空氣消耗：500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）
設備尺寸：(L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（以實際現(xiàn)場布局設計為準）
設備重量：1500kg

機器人組成：       
該機器人由安裝架咬钝、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)沮汇、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)哈堵、安全防護裝置等組成，配套進料自動定位系統(tǒng)嬉咐。（可選配自動供棧系統(tǒng)比荡，實棧輸送系統(tǒng)）
1、機器人安裝架
因為該機器人碼垛機的運動速度很快绕睹，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊嘱巾。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定，我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結構作為支撐架诫钓。
2旬昭、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品菌湃，運動速度快问拘，而重復精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動惧所，單坐標重復定位精度為0.1mm骤坐，zui快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm下愈，跨度為1935mm的定位系統(tǒng)纽绍，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺1500W伺服電機驅(qū)動驰唬。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配顶岸，配有高精度行星齒輪減速機。
 Y軸選用雙定位系統(tǒng)叫编，之所以選者如此大截面的定位單元拿酱，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠企恢，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性呆埃，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用弓聋，將Z軸夾在中間视片，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性纷炼。兩根定位系統(tǒng)由一臺1000W伺服電機驅(qū)動赢凫，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機桂葛。
 Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定样矢。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升秀裂，需要克服很大的重力和加速力那岁，需要較大的功率才可以。  實際應用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機魔种，配有高精度行星齒輪減速機析二。 
A軸為旋轉軸。
3节预、伺服驅(qū)動系統(tǒng)
該碼垛機器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機叶摄。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸安拟，共套伺服電機和四臺減速機准谚，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4去扣、機器抓手
該機械手選用日本氣動機械手柱衔，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥愉棱，使抓取動作平穩(wěn)抓手上裝有感應機構唆铐，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放奔滑。

5艾岂、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成迈壤。該系統(tǒng)擁有強大編程功能以赤。適應不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序趟雄，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應程序劣饺。
6印姑、安全防護裝置
該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置契片，便于迅速排除故障狮贪，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測汛欺；光幕安全保護尾杆。