前言：上海陸甲自動化科技有限公司在傳統(tǒng)的工業(yè)機器人逐漸取代單調(diào)洽腊、重復(fù)性高、危險性強的工作之時藕各，研發(fā)改造的智能協(xié)作機器人工作站也將會慢慢滲入各個工業(yè)領(lǐng)域池摧，與人共同工作。

1激况、協(xié)作對象

由于現(xiàn)在的機器人無法獨立完成任務(wù)作彤，必須安裝適當(dāng)?shù)哪┒斯ぞ撸黾颖匾耐獠枯o助設(shè)施以構(gòu)成機器人工作站才能正常工作乌逐。 因此當(dāng)我們說協(xié)作時竭讳，并不是機器人（Robot）與人之間的協(xié)作，而是機器人系統(tǒng)（Robot System）與人之間的協(xié)作黔帕。

機器人系統(tǒng)（Robot System）的概念中包括：

工業(yè)機器人（Industrial Robot）代咸；

末端執(zhí)行器/工具（End-effector(s)）蹈丸；

其他用來支持機器人完成任務(wù)的傳感器成黄、設(shè)備、機械設(shè)施以及外部軸等逻杖。

在任何一個有關(guān)機器人安全的規(guī)范中奋岁，對于風(fēng)險評估（Risk Assessment）環(huán)節(jié)的描述思瘟，其對象都是機器人系統(tǒng)，這個要求對于協(xié)作機器人來講也是一樣的槽邮。例如耻胖，如果在協(xié)作機器人末端安裝一把用于切割，雖然機器人是相對安全的调捍，但是所使用的工具非常危險肌顾，對于一個機器人系統(tǒng)來講，就很難符合人機協(xié)作的要求吃它。

對整個機器人系統(tǒng)進行安全評估的工作大部分應(yīng)由集成商來完成冕盅。

需要強調(diào)的是，協(xié)作機器人并不是無條件安全的驼凌，在使用之前必須要進行風(fēng)險評估宇颊，以確定合適的防護措施，以UR（Universal Robot）為例唾姊，在經(jīng)過符合規(guī)定的風(fēng)險評估后传悍，也只有約80%的情況下不需要使用額外的安全防護措施：

Around 80% of the 6 axis UR robots worldwide operate with no safety guarding after initial risk assessment.

2、協(xié)作方式

當(dāng)我們提起人機協(xié)作驱劳，首先想到的是UR幻狈、LBR iiwa、Sawyer這樣身材纖細剩失、造型現(xiàn)代的輕型機器人屈尼，但實際上人機協(xié)作并不是協(xié)作機器人的，傳統(tǒng)機器人也可以執(zhí)行協(xié)作任務(wù)拴孤。

按照協(xié)作程度從低到高脾歧，提出了四種人機協(xié)作方式（Methods），分別是：

Safety-rated monitored stop（安全級監(jiān)控停止）

Hａnd guiding（手動引導(dǎo)）

Speed and separation monitoring（速度和距離監(jiān)控）

Power and force limiting（功率和力限制）

傳統(tǒng)機器人在配備合適的安全控制器/安全選項的情況下演熟，可以實現(xiàn)1~3的協(xié)作功能鞭执。對于第4種，一般很難實現(xiàn)芒粹。

Safety-rated monitored stop （安全級監(jiān)控停止）

這是基礎(chǔ)的協(xié)作方式兄纺，即當(dāng)人員進入?yún)f(xié)作區(qū)域時，機器人停止運動化漆，并保證安全的靜止估脆，以便操作人員執(zhí)行某些操作（例如往機器人上安裝需要加工的工件，更換機器人所用的工具等）座云；當(dāng)人員離開協(xié)作區(qū)域疙赠，機器人可以自動恢復(fù)正常運行（Non-Collaboratively），見下圖：

看起來挺復(fù)雜离春，但實際上只需要注意上圖中的兩個紅色區(qū)域即可鼠废，即 當(dāng)操作人員和機器人同時處于協(xié)作區(qū)域時帜焰，機器人必須保證靜止。

Hａnd guiding（手動引導(dǎo)）

手動引導(dǎo)是稍微*一些的協(xié)作方式络蜘，類似于現(xiàn)在的拖動示教味爷。在手動引導(dǎo)模式下，操作員通過一個手動操作的裝置（Hand-operated device）將運動指令傳送給機器人系統(tǒng)与沪。在操縱員被允許進入?yún)f(xié)作區(qū)域并執(zhí)行手動引導(dǎo)任務(wù)之前嫩属，機器人應(yīng)已經(jīng)處于安全級的監(jiān)控停止狀態(tài)。操作員通過手動操縱安裝在機器人末端或者靠近機器人末端執(zhí)行器的引導(dǎo)裝置來控制機器人完成任務(wù)陨柴。

手動引導(dǎo)的操作流程如下：

機器人進入?yún)f(xié)作區(qū)域并觸發(fā)安全級的監(jiān)控停止邀曲，為手動引導(dǎo)做好準備——這之后操作員被允許進入?yún)f(xié)作區(qū)域；

當(dāng)操作員開始使用手動引導(dǎo)裝置控制機器人時暮戏，安全監(jiān)控停止接觸撕拇，操作員開始引導(dǎo)機器人工作；

當(dāng)操作員釋放手動引導(dǎo)裝置時垃散，應(yīng)觸發(fā)安全監(jiān)控停止豌熄；

當(dāng)操作員離開協(xié)作區(qū)域時，機器人系統(tǒng)可以恢復(fù)到非協(xié)作模式物咳。

如果操作員進入到協(xié)作區(qū)域時锣险，機器人系統(tǒng)還沒有為手動引導(dǎo)做好準備，則應(yīng)觸發(fā)一個保護停止（Protective Stop）览闰。

Speed and separation monitoring（速度和距離監(jiān)控）

在這個模式下芯肤，允許機器人和人員同時出現(xiàn)在協(xié)作區(qū)域中，但是需要機器人與人員保持一個安全距離压鉴。當(dāng)二者之間的距離小于安全距離時崖咨，機器人立刻停止。人員離開后油吭，機器人可以自動恢復(fù)運行击蹲，但仍然需要保持安全距離。如果機器人降低了移動速度婉宰，則安全保護距離也可相應(yīng)地縮小歌豺。

速度和距離監(jiān)控適用于協(xié)作區(qū)域內(nèi)的人員。如果保護措施的性能受協(xié)作空間內(nèi)人數(shù)的限制心包，則應(yīng)在使用說明中注明允許的多人數(shù)是多少宁路。當(dāng)超過該數(shù)字時，應(yīng)觸發(fā)保護停止（Protective Stop）辛辱。

當(dāng)機器人系統(tǒng)中某個危險部件與任何人員之間的距離小于安全距離時猩肪，機器人系統(tǒng)應(yīng)：

觸發(fā)保護停止；

觸發(fā)與機器人系統(tǒng)相連的安全級功能（例如關(guān)閉可能導(dǎo)致危險的工具）找仙；

機器人可使用的降低違反安全距離風(fēng)險的方法包括但不限于：

降低速度糜谒，然后可能會切換到安全的監(jiān)控停止狀態(tài)；

選擇一個不會違反安全距離的路徑亲敷，在保持速度和距離監(jiān)控功能激活的情況下繼續(xù)運動狸岁；

當(dāng)實際的距離達到或者超過安全距離時，機器人可恢復(fù)到正常的運動狀態(tài)卒割。

這種協(xié)作方式的實現(xiàn)依賴于外部的傳感或者探測手段泛滔，受限于成本/性能的限制，實際應(yīng)用并不太多堂憔。

Power and force limiting（功率和力限制）

（iiwa可以檢測到外圍的碰撞或者擠壓寡花，在裝配時不會由于人員的意外介入對人體造成傷害）

（在實驗中，具備碰撞檢測功能的KUKA iiwa奥猎，在末端安裝了之后昼钻，可以在不刺傷人的情況下安全停止）

上面提到的三種協(xié)作方式從某種意義上說更像是一種被動手段（雖然嚴格意義上將并不是被動的），而真正讓協(xié)作機器人獲得快速發(fā)展的封寞，是第四種更為本質(zhì)然评、更為*、更為安全的協(xié)作功能狈究， 即對機器人本身所能輸出的能力和力進行限制碗淌，從根源上避免傷害事件的發(fā)生。

此外抖锥，上述三種方式并不允許人與機器人進行直接接觸（Physical Contact）亿眠，而在該模式下，允許機器人系統(tǒng)（包括工件）與人體之間發(fā)生故意或者無意的物理接觸磅废。

在該模式下纳像，操作人員與機器人系統(tǒng)的接觸可能發(fā)生的情況如下：

有計劃的接觸，屬于整個應(yīng)用的一部分拯勉。

意外的接觸情形爹耗，可能是沒有遵守操作步驟導(dǎo)致的，但是沒有技術(shù)故障（technical failure）谜喊。

模式失效導(dǎo)致發(fā)生接觸劣秦。

在運動的機器人部件和人體不同區(qū)域之間可能的接觸又可以分成兩種：

準靜態(tài)接觸（Quasi-Static Contact）：這種情況一般是指人體被機器人和其他部件夾在中間。此時巨陌，機器人系統(tǒng)會向被夾住的人體施加一個持續(xù)的力蔼邓，直到該狀態(tài)被解除。

瞬態(tài)接觸（Transient Contact）：也被稱作動態(tài)沖擊（Dynamic Impact）巡抛，指人體被機器人系統(tǒng)的移動部件所撞擊侨懈，且人體不會被機器人系統(tǒng)夾住或者困住，由此導(dǎo)致一個短時的實際接觸追艘；瞬態(tài)接觸依賴于機器人慣性凄系、人體慣性以及二者之間相對運動速度的組合穴肄。

（上圖中前者可看做瞬態(tài)接觸，后者可看做準靜態(tài)接觸）

對機器人所輸出的功率和力進行限制量票，可以保證人在機器旁邊安全的工作人度，同時不降低機器人的工作效率，不增加應(yīng)用成本来讯，這是當(dāng)前主流協(xié)作機器人都（應(yīng)）具備的重要功能拉氧。