機器人自動化領域越來越多地應用3D視覺技術對目標物體進行定位。本文主要研究3D視覺技術在機器人抓取作業(yè)中的應用犹撒，總結了3D視覺技術在識別畴垃、定位物體時面臨的挑戰(zhàn)，給出了抓取作業(yè)機器人3D視覺系統(tǒng)的設計方法采散，歸納了現(xiàn)有的3D表面成像方法和視覺處理算法
3D視覺上料系統(tǒng)，由3D成像單元和運動路徑規(guī)劃單元組成惨侵，實現(xiàn)了機器人的“眼睛”與“大腦”功能版痪。
技術原理：通過高速蓉肤、精確的3D結構光成像系統(tǒng)，對物體表面輪廓進行掃描什箭，形成點云數(shù)據(jù)棋捷；并對點云數(shù)據(jù)進行智能分析處理，加以AI算法最仑、機器人路徑自動規(guī)劃藐俺、自動防碰撞等智能化技術；計算出當前工件實時空間坐標泥彤，并引導機器人完成自動抓取任務欲芹。
3D視覺上料系統(tǒng)技術參數(shù)：
| WuKong-0230B | WuKong-0230C | WuKong-0230H | WuKong-0130R |
描述 | 為零件分揀設計卿啡，適用于各種金屬、無紋理零件菱父。 | RGBD同時成像颈娜，大視野，適用于快遞浙宜、零食官辽、藥品等商品分揀 | 可精確掃描，適用于掃描電子PCB板等小物體粟瞬。 | 紅外光源野崇，超緊湊，適用于對相機尺寸重量有要求的場合 |
像素 | 2.3M | 2.3M | 2.3M | 1.3M |
視野（mm）★ | 310*195~1630*1020 | 350*218~1830*1145 | 389*243*100 | 717*573*500 |
掃描時間（s） | 0.2 |
工作距離（m）★ | 0.52~1.7 | 0.52~1.7 | 0.7 | 0.7 |
Z軸精度 | 0.4mm@1m | 0.6mm@1m | 0.1mm | 1mm |
數(shù)據(jù)接口 | RJ45以太網（Gige） |
供電 | DC12V 6A |
體積 | - | - | - | |
工業(yè)級
高清點云（1920×1200）亩钟、點云圖
同時輸出點云和RGB信息
GPU加速
高分辨率
1920*1200深度圖
&點云圖
超高精度
工業(yè)級標準
精度可高達+/-0.02mm
硬件加速
采用GPU加速，
同時輸出點云和RGB圖
高適應性
不受環(huán)境光和對比度影響舞涮，
更全面更廣泛的應用場景
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